Para el proyecto, tal y como describí en la parte I del artículo, cuento con unas radios 433Mhz de 3DR que funcionan a la perfección. Adjuntan un programa de conexión muy interesante y cómo y además operan valores TTL, con lo que se conectan directamente al puerto serie de arduino.
Para comprobar la conexión utilicé el los programas y el LCD descritos en un post anterior
Llegado este punto, y siendo breve, dudé entre efectuar los calculos en tierra o en el rover, pero puesto que uno de los principales usos de mi sistema será el de logger para un posterior proceso, he decidido que los haré en el rover y los datos serán enviados procesados a la base, la cual solo mostrará los mismos, y en una versión futura, será capaz de enviar ordenes al rover.
Siguiendo con el proyecto, el GPS EM-411 (el mismo que el EM-406 pero cumpliendo RoHS y con los pines rx/tx traspuestos), también ha llegado. Me ha soprendido lo completo que es por su ridiculo coste ($24) y lo recomiendo siempre y cuando la cadencia (1Hz) sea suficiente. Gracias a que monta un chip SiRFIII es compatible con un programa de configuración que resulta extremadamente cómodo para configurar el mismo: SiRFDEMO.exe (buscarlo así en google)
Tiene dos posibles configuraciones muy interesantes, admite programar los parámetros NMEA que necesitamos mostrar (hay algunos como la dilución o los numeros de los satélites que se están mostrando que no nos son necesarios) y la cadencia de los mismos, así como la posibilidad de activar el protocolo SiRF en lugar de NMEA el cual sin aún haberlo estudiado, a priori parece interesante.
Una vez configurado el gps con los parámetros básicos y necesarios (para comenzar con el comando GGA nos será suficiente)
Para las pruebas iniciales he querido simplificarlo todo, y el programa montado el Rover, que se puede ver en la foto compuesto por un arduino mega, un pack de baterías ni-mh, el gps y la radio, simplemente recogía los datos de gps y los enviaba por la radio. De hecho, si hubiese cableado el gps directamente a la radio el efecto hubiera sido el mismo, pero quería meter el arduino para posteriormente intercalar más datos como el sensor pitot y un termómetro unica y exclusivamente por que lo tengo en un cajón aburrido.
Como el unico objetivo era transmitir los datos desde el Rover a Base y testear el alcance de las antenas, el proceso lo he ejecutado en el Base.
He utilizado la librería TinyGPS que aparentemente funciona bastante bien, y los programas usados han sido los siguientes:
ROVER:
void setup(){
Serial1.begin(4800);
Serial2.begin(57600);
}
void loop(){
while(Serial1.available()){
Serial2.write(Serial1.read());
}
}
Y para el Base, simplemente he usado un ejemplo que traia la librería, modificado ligeramente:
#include <TinyGPS.h>
/* This sample code demonstrates the normal use of a TinyGPS object.
It requires the use of SoftwareSerial, and assumes that you have a
4800-baud serial GPS device hooked up on pins 3(rx) and 4(tx).
*/
TinyGPS gps;
static void gpsdump(TinyGPS &gps);
static bool feedgps();
static void print_float(float val, float invalid, int len, int prec);
static void print_int(unsigned long val, unsigned long invalid, int len);
static void print_date(TinyGPS &gps);
static void print_str(const char *str, int len);
void setup()
{
Serial.begin(115200);
Serial1.begin(57600);
Serial.print("Testing TinyGPS library v. "); Serial.println(TinyGPS::library_version());
Serial.println("by Mikal Hart");
Serial.println();
Serial.print("Sizeof(gpsobject) = "); Serial.println(sizeof(TinyGPS));
Serial.println();
Serial.println("Sats HDOP Latitude Longitude Fix Date Time Date Alt Course Speed Card Distance Course Card Chars Sentences Checksum");
Serial.println(" (deg) (deg) Age Age (m) --- from GPS ---- ---- to London ---- RX RX Fail");
Serial.println("--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------");
}
void loop()
{
bool newdata = false;
unsigned long start = millis();
// Every second we print an update
while (millis() - start < 1000)
{
if (feedgps())
newdata = true;
}
gpsdump(gps);
}
static void gpsdump(TinyGPS &gps)
{
float flat, flon;
unsigned long age, date, time, chars = 0;
unsigned short sentences = 0, failed = 0;
static const float LONDON_LAT = 51.508131, LONDON_LON = -0.128002;
print_int(gps.satellites(), TinyGPS::GPS_INVALID_SATELLITES, 5);
print_int(gps.hdop(), TinyGPS::GPS_INVALID_HDOP, 5);
gps.f_get_position(&flat, &flon, &age);
print_float(flat, TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 9, 5);
print_float(flon, TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 10, 5);
print_int(age, TinyGPS::GPS_INVALID_AGE, 5);
print_date(gps);
print_float(gps.f_altitude(), TinyGPS::GPS_INVALID_F_ALTITUDE, 8, 2);
print_float(gps.f_course(), TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 7, 2);
print_float(gps.f_speed_kmph(), TinyGPS::GPS_INVALID_F_SPEED, 6, 2);
print_str(gps.f_course() == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? "*** " : TinyGPS::cardinal(gps.f_course()), 6);
print_int(flat == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? 0UL : (unsigned long)TinyGPS::distance_between(flat, flon, LONDON_LAT, LONDON_LON) / 1000, 0xFFFFFFFF, 9);
print_float(flat == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? 0.0 : TinyGPS::course_to(flat, flon, 51.508131, -0.128002), TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE, 7, 2);
print_str(flat == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? "*** " : TinyGPS::cardinal(TinyGPS::course_to(flat, flon, LONDON_LAT, LONDON_LON)), 6);
gps.stats(&chars, &sentences, &failed);
print_int(chars, 0xFFFFFFFF, 6);
print_int(sentences, 0xFFFFFFFF, 10);
print_int(failed, 0xFFFFFFFF, 9);
Serial.println();
}
static void print_int(unsigned long val, unsigned long invalid, int len)
{
char sz[32];
if (val == invalid)
strcpy(sz, "*******");
else
sprintf(sz, "%ld", val);
sz[len] = 0;
for (int i=strlen(sz); i<len; ++i)
sz[i] = ' ';
if (len > 0)
sz[len-1] = ' ';
Serial.print(sz);
feedgps();
}
static void print_float(float val, float invalid, int len, int prec)
{
char sz[32];
if (val == invalid)
{
strcpy(sz, "*******");
sz[len] = 0;
if (len > 0)
sz[len-1] = ' ';
for (int i=7; i<len; ++i)
sz[i] = ' ';
Serial.print(sz);
}
else
{
Serial.print(val, prec);
int vi = abs((int)val);
int flen = prec + (val < 0.0 ? 2 : 1);
flen += vi >= 1000 ? 4 : vi >= 100 ? 3 : vi >= 10 ? 2 : 1;
for (int i=flen; i<len; ++i)
Serial.print(" ");
}
feedgps();
}
static void print_date(TinyGPS &gps)
{
int year;
byte month, day, hour, minute, second, hundredths;
unsigned long age;
gps.crack_datetime(&year, &month, &day, &hour, &minute, &second, &hundredths, &age);
if (age == TinyGPS::GPS_INVALID_AGE)
Serial.print("******* ******* ");
else
{
char sz[32];
sprintf(sz, "%02d/%02d/%02d %02d:%02d:%02d ",
month, day, year, hour, minute, second);
Serial.print(sz);
}
print_int(age, TinyGPS::GPS_INVALID_AGE, 5);
feedgps();
}
static void print_str(const char *str, int len)
{
int slen = strlen(str);
for (int i=0; i<len; ++i)
Serial.print(i<slen ? str[i] : ' ');
feedgps();
}
static bool feedgps()
{
while (Serial1.available())
{
if (gps.encode(Serial1.read()))
return true;
}
return false;
}
Y la salida generada por le puerto serie del Base ha sido la siguiente:
Testing TinyGPS library v. 12 by Mikal Hart Sizeof(gpsobject) = 115 Sats HDOP Latitude Longitude Fix Date Time Date Alt Course Speed Card Distance Course Card Chars Sentences Checksum (deg) (deg) Age Age (m) --- from GPS ---- ---- to London ---- RX RX Fail -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- **** **** ******* ******* **** ******* ******* **** ******* ****** ***** *** 0 0.00 *** 136 0 0 **** **** ******* ******* **** ******* ******* **** ******* ****** ***** *** 0 0.00 *** 490 0 0 **** **** ******* ******* **** ******* ******* **** ******* ****** ***** *** 0 0.00 *** 608 0 0 **** **** ******* ******* **** ******* ******* **** ******* ****** ***** *** 0 0.00 *** 744 0 0 7 220 40.53405 -3.90062 557 09/18/2012 18:48:37 580 727.90 143.65 0.30 SE 1254 12.09 NNE 76308 444 1 7 220 40.53405 -3.90062 558 09/18/2012 18:48:38 594 727.80 144.91 0.22 SE 1254 12.09 NNE 76510 446 1 7 220 40.53405 -3.90062 558 09/18/2012 18:48:39 573 727.60 138.75 0.26 SE 1254 12.09 NNE 76712 448 1 7 220 40.53405 -3.90062 139 09/18/2012 18:48:40 143 727.50 138.09 0.28 SE 1254 12.09 NNE 77092 450 1 7 220 40.53405 -3.90062 596 09/18/2012 18:48:41 611 727.40 142.05 0.26 SE 1254 12.09 NNE 77294 452 1 7 220 40.53405 -3.90062 599 09/18/2012 18:48:42 613 727.20 146.51 0.26 SSE 1254 12.09 NNE 77496 454 1 7 220 40.53405 -3.90062 596 09/18/2012 18:48:43 642 727.10 140.14 0.28 SE 1254 12.09 NNE 77698 456 1 7 220 40.53405 -3.90062 620 09/18/2012 18:48:44 645 727.00 137.82 0.26 SE 1254 12.09 NNE 77900 458 1 7 220 40.53405 -3.90062 222 09/18/2012 18:48:45 255 726.90 141.64 0.26 SE 1254 12.09 NNE 78280 460 1 7 220 40.53405 -3.90061 640 09/18/2012 18:48:46 670 726.70 139.36 0.24 SE 1254 12.09 NNE 78482 462 1 7 220 40.53405 -3.90061 650 09/18/2012 18:48:47 683 726.60 140.66 0.24 SE 1254 12.09 NNE 78696 464 1 7 220 40.53405 -3.90061 661 09/18/2012 18:48:48 687 726.50 146.14 0.28 SE 1254 12.09 NNE 78887 466 1
Con esto he probado una librería capaz de procesar NMEA y la comunicación a una distancía de 2km de mi casa, suficiente ya que en el campo de vuelo 1km ya es suficiente como para no ver el avión.
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